SICK���a���ķֱ��ʣ����l�c����
    SICK���a����һ�Nͨ�^����D�Q��ݔ���S�ϵęCе�׺�λ�����D�Q���}�_�������Ă��������@��Ŀǰ���ö�Ă���������늾��a�����ɹ�űP�͹�늙z�y�b�ýM�ɡ���űP����һ��ֱ���ĈA���ϵȷֵ��_ͨ���ɂ��L���οס����ڹ�늴a�P�c늄әCͬ�S��늄әC���D�r����űP�c늄әCͬ�����D�����l����O�ܵ����Ԫ���M�ɵęz�y�b�Ùz�yݔ�������}�_��̖����ԭ��ʾ��D��D1��ʾ��ͨ�^Ӌ��ÿ���늾��a��ݔ���}�_�Ă������ܷ�ӳ��ǰ늄әC���D�١����⣬���Д����D���򣬴a�P߀���ṩ��λ���90�����q���Z��ź�Q
    �����z�yԭ�������a���ɷ֞��Wʽ����ʽ���Б�ʽ�����ʽ��������̶ȷ�������̖ݔ����ʽ���ɷ֞�����ʽ��ʽ�Լ����ʽ���N��
    1.1    SICK���a����ֱ�����ù���D�Qԭ��ݔ�����M�����}�_A��B��Z�ࣻA��B�ɽM�}�_��λ��90����ɷ�����ж����^�}�Z����ÿ�Dһ���}�_�����ڻ����c��λ�����ă��c��ԭ�혋�캆�Σ��Cеƽ���������ڎ��fС�r���ϣ����ɔ_���������ɿ��Ըߣ��m�����L���x��ݔ����ȱ�c�ǟo��ݔ���S�D�ӵ�λ����Ϣ��
    SICK���a����ֱ��ݔ���������Ă������������ĈA�δa�P���؏���������ͬ�Ĵa����ÿ�l������͸��Ͳ�͸������΅^���g�M�ɣ������a�����ȅ^��Ŀ���p���Pϵ���a�P�ϵĴa�����������Ķ��M�Ɣ��a��λ�����ڴa�P��һ���ǹ�Դ����һ�Ȍ���ÿһ�a����һ����Ԫ�������a�P̎�ڲ�ͬλ�Õr��������Ԫ�������ܹ����c���D�Q���������ƽ��̖���γɶ��M�Ɣ����@�N���a�������c�Dz�ҪӋ���������D�S������λ�ö����x��һ���̶����cλ���������Ĕ��ִa���@Ȼ���a��Խ�࣬�ֱ��ʾ�Խ�ߣ�����һ������ Nλ���M�Ʒֱ��ʵľ��a������a�P�����N�l�a����Ŀǰ��������16λ�ľ��a���aƷ��
    ʽ���a����������Ȼ���M�ƻ�ѭ�h���M�ƣ����R�a����ʽ�M�й���D�Q�ġ�ʽ���a���c����ʽ���a����֮ͬ̎���ڈA�P��͸�⡢��͸��ľ��l�D�Σ����a���������ɾ��a�������x���a�P�ϵľ��a���z�yλ�á����a���OӋ�ɲ��ö��M�ƴa��ѭ�h�a�����M���a�a�ȡ��������c�ǣ�
    1.2.1����ֱ���x���Ƕ����˵�ֵ��
    1.2.2�]���۷e�`�
    1.2.3�Դ�г���λ����Ϣ�����Gʧ�����Ƿֱ������ɶ��M�Ƶ�λ����Q���ģ�Ҳ�����f����ȡ�Q��λ����Ŀǰ��10λ��14λ�ȶ�N��
    1.3���ʽֵ���a��
    ���ʽֵ���a������ݔ���ɽM��Ϣ��һ�M��Ϣ���ڙz�y�ŘOλ�ã�������Ϣ���ܣ���һ�M�t*ͬ����ʽ���a����ݔ����Ϣ��
    ��늾��a����һ�N�Ƕȣ����ٶȣ��z�y�b�ã�����ݔ��o�S�ĽǶ��������ù���D�Qԭ���D�Q����������}�_�������������w�eС�����ȸߣ������ɿ�,�ӿڔ��ֻ��ȃ��c�����V�������ڔ��ؙC�������D�_���ŷ����ӡ��C���ˡ����_��܊��Ŀ�˜y������Ҫ�z�y�Ƕȵ��b�ú��O���С�
    SICK���a���߂����õ�ʹ�ã��ڽǶȜy����λ�Ɯy���r���ɔ_�����܏��������з����ɿ���ݔ���}�_��̖����ԓ�}�_��̖��Ӌ����ɵõ����y���Ĕ�����̖����ˣ��҂���������܇�{�ģ�M���r��������P���D�ǶȵĜy���x��EPC��75��늾��a���������������ݔ���·�x�ü�늘O�_·�ͣ�ݔ���ֱ����x��360���}�_/Ȧ�����]����܇����P�D�����p��ģ��ȿ�형r����D��Ҳ����r����D����Ҫ�����a����ݔ����̖�b������Ӌ�����D2�o���˹�늾��a�����Hʹ�õ��b���c�p��Ӌ���·���b���·��1��D�|�l����2���c���T�M�ɣ�Ӌ���·��3Ƭ74LS193�M�ɡ�
    SICK���a���ߴa�PҪ���εö��ҷֱ��ʸ��ߡ�һ��ֻ��Ҫ���l�a�����@��Ĵa�����H���Ѳ����о��a���a�������x�����Ǯa��Ӌ���}�_�����Ĵa�P����������g���Д�Ŀ��ͬ����ֲ���͸��Ͳ�͸������΅^����ţ������ǃɵ��ȅ^�໥�e�_�낀�^�����a�P�D�ӕr������ݔ����̖����λ���90°��A���B���}�_��̖�Լ�ֻ��һ�l͸��M�p�����a�����a�����}�_��̖��������a�P�Ļ���λ�ã��oӋ��ϵ�y�ṩһ����ʼ����λ��̖������A��B�ɂ�ݔ����̖����λ�Pϵ��ǰ����󣩿��Д����D�ķ����ɈD3��a����Ҋ�����a�P���D�r��A���}�_���α�B��ǰπ/2�������D�r��A���}�_��B������π/2��
    SICK���a������һ���H�·����A�����β��������|�l�η��B�a�������}�_�cB�����β���‘�c’�����a�P���D�rֻ��������}�_ݔ������֮��ֻ��������}�_ݔ������ˣ��������a���Ǹ���ݔ���}�_Դ���}�_Ӌ�����_���a�P���D�ӷ����������λ������ͨ���������a����N�����a����ݔ����̖������λ���π/ N����Ӌ���}�_��2N����Ŕ����F��N=2���D3�·��ȱ�c���Еr���a���`ӛ�}�_����`��@�N��r���F�ڮ�ijһ����̖̎��‘��’��‘��’�ƽ��B������һ����̖��̎��‘��’�� ‘��’֮�g������׃����B���˕r�a�P�mȻδ�a��λ�ƣ����Ǖ��a���η����ݔ���}�_�����磬�a�P�l�����ӻ��քӌ���λ�Õr��������Կ������������x�y���r�͕����@�N��r����
    SICK���a������һ�����ܷ�ֹ�`�}�_������߷ֱ��ʵ��ı��l�����·�����@���������ӛ�����ܵ�D���|�l���͕r犰l���·���ɈD4��Ҋ��ÿһ���Ѓɂ�D�|�l�����ӣ��@�ӣ��ڕr��}�_���g���У��ɂ�Q�ˣ��猦��B����74LS175��2��7���_������ǰ�ɂ��r��ڵ�ݔ���B���������ͬ���t��ʾ�r��g���Пo׃������t�����Ը��������Pϵ�Д������׃�����򣬏Ķ��a��‘����’��‘����’ݔ���}�_����ij�����������‘��’��‘��’�g����׃���r��������a��‘����’��‘����’�}�_���@�ڌ��ɂ�Ӌ����ȡ�����͕r�Ϳ�����������Ӱ푣�����x�����x��Ҳ���漰�@�c����