SMC����x��ʹ�õĎ��c(di��n)���h����(x��)��(ji��)��
��SMC��׵Ĺ����^����Ӱ�zui��ķ������Һ���ͣ���Ӱ�Һ���͵���Ҫ�����ܷ�Y(ji��)��(g��u)����(du��)���ܷⷽ��đ�(y��ng)ԓǰ���f(shu��)���^���ˣ��ܷ�Y(ji��)��(g��u)���ú���Ҫ��1���A(y��)��Һ���͵�й¶��2����ֹ�҉m�Լ�������Ⱦ���|(zh��)���M(j��n)�룬3�����o(h��)Ħ����
�����Ϟ���ߴ���}�İl(f��)��������@Щ�����Ч����Ҫ��������ĥ�p���͟ᡢ�͸��g�ȵȣ�������N�M�ϽY(ji��)��(g��u)Ҳ��(hu��)�кܴ��Ӱ푱����ڷ��mȦ�����������ܷ�Ȧ�ȵ�

��Ҫע��SMC����c��(d��o)���׵���Ϲ������(j��)һЩҎ(gu��)����Ϲ�����һ���̶ȵ�Ҫ�󣬲��^�^��Ļ����^С���g϶Ҳ��(hu��)����һЩ���}��zuiͻ���ľ���Ħ�����@�c(di��n)��(hu��)Ӱ푵������U�ı�����Ĥ���Ĥ��������?y��n)���ܕ?hu��)���ھֲ��ܟ����r�l(f��)��������g϶��С��Ҫ�������O(sh��)Ӌ(j��)��
�����U��ʹ�É���һ��ֻ���ᵽ���L(zh��ng)�@��(g��)������L(zh��ng)�����U��ʹ�É��������Άε���ָ�����U����(y��ng)ԓ�f(shu��)������(g��)�����U��ϵ�y(t��ng)����?y��n)���һ��(g��)���w���κλ����U�M�ɵ�ϵ�y(t��ng)���϶���(hu��)��(du��)�����U�a(ch��n)��Σ�����M(j��n)��Ӱ푻����U��ʹ�É�����

���L(zh��ng)SMC��׵�ʹ�É������O(sh��)Ӌ(j��)���кܶ෽���������f(shu��)�Ĥ��ʹ�ò�ͬ�IJ��ϡ���߻���ϵ�y(t��ng)�ĽM�Ϲ�ˇ���ӹ���ˇ�ȡ��@Щ���g(sh��)�đ�(y��ng)�ßo(w��)������ˡ�

SMC��׵�ʹ�É����ڼ��g(sh��)�������ߣ�

һ��SMC��׵ĵ�ʹ�É����ڻ����U�ļ��g(sh��)����(sh��)�Ͽ�����һ���̶��ϵ��˽⣬���磺���ϡ��L(zh��ng)�ȡ�����ֶȡ�����Ӳ�ȡ��A�ȡ�����{(di��o)���SӲ�ȵȣ��@Щ���g(sh��)����(sh��)��ʹ�����кܴ�ą����r(ji��)ֵ�DZ�����F(xi��n)���NʧЧ��ʽ��Ҫ���]��(du��)�󣬸���(j��)��ͬ�ļ��g(sh��)����(sh��)�x��ʹ�ã��DZ��Cʹ�É����Ļ��A(ch��)

SMC��׵�ʹ�É�����ʹ���������ߣ�

������_��ʹ��SMC����@�c(di��n)�f(shu��)���˾���׌������ϵĻ����Uϵ�y(t��ng)�܉򲻰l(f��)�������ٰl(f��)��ʧЧ��SMC��׵�ʧЧ�քe��ƣ�ڡ�ĥ�p�����ѡ�������zuiΣ�U(xi��n)Ҳ��zui��Ҋ��ʧЧ��ʽ��ĥ�pһ���(l��i)Դ��Ħ����ƣ��һ���(l��i)Դ��ʹ�õĕr(sh��)�g�L(zh��ng)�̡�����ʹ�@ЩʧЧ��ʽ�İl(f��)�����ͣ����B(y��ng)��*��

�����r(sh��)���ճ��S�o(h��)�����ھS�o(h��)���⣬��Ҫ����(j��)ʹ����r�����r(sh��)�ı��B(y��ng)�c�z�y(c��)��